Fundamentos de Robótica

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Temario: 1. INTRODUCCIÓN
1.1. Antecedentes históricos: Origen y desarrollo de la robótica
1.2. Definición y clasificación del robot
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EVALUACIÓN 1
2. MORFOLOGÍA DEL ROBOT
2.1. Estructura mecánica de un robot: transmisiones y reductores
2.2. Actuadores. Sensores internos. Elementos terminales
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EVALUACIÓN 2
3. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS PARA LA LOCALIZACIÓN ESPACIAL
3.1. Representación de la posición
3.2. Matrices de transformación homogénea
3.3. Aplicación de los cuaternios
3.4. Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial
Actividad Individual "Coordenadas homogéneas"
Actividad Individual "Ángulos de Euler"
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EVALUACIÓN 3
4. CINEMÁTICA DEL ROBOT
4.1. El problema cinemático directo
4.2. Cinemática inversa
4.3. Matriz jacobiana
Actividad Individual "Algoritmo de Denavit- Hartenberg"
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EVALUACION 4
5. CONTROL CINEMÁTICO
5.1. Funciones de control cinemático
5.2. Tipos de trayectorias
5.3. Generación de trayectorias cartesianas
5.4. Interpolación de trayectoria
5.5. Muestreo de trayectorias cartesianas
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EVALUACIÓN 5
6. PROGRAMACIÓN DE ROBOTS
6.1. Métodos de programación de robots. Clasificación
6.2. Requerimientos de un sistema de programación de robots
6.3. Ejemplo de programación de un robot industrial
6.4. Características básicas de los lenguajes RAPID Y V+
Actividad Individual "Programación en Rapid"
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EVALUACIÓN 6
7. CRITERIOS DE IMPLANTACIÓN DE UN ROBOT INDUSTRIAL
7.1. Diseño y control de un célula robotizada
7.2. Características a considerar en la selección de un robot
7.3. Seguridad en instalaciones robotizadas
7.4. Justificación económica
Actividad Individual "Robot de soldadura por arco"
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EVALUACIÓN 7
8. APLICACIONES INDUSTRIALES
8.1. Clasificación
8.2. Aplicaciones industriales de los robots. Nuevos sectores de aplicación
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EVALUACIÓN 8
CASO PRÁCTICO FINAL 1
CASO PRÁCTICO FINAL 2
EVALUACIÓN FINAL

Competencias: Objetivo General: Aplicar la robótica a los procesos industriales.

Objetivos Específicos:
Unidad 1:

Conocer el origen y desarrollo de la robótica.

Unidad 2:

Conocer la morfología del robot.

Unidad 3:

Realizar un análisis teórico y matemático enfocado en el propio funcionamiento del robot.

Unidad 4:

Conocer el enfoque cinemático del robot.

Unidad 5:

Conocer el control cinemático.

Unidad 6:

Conocer los métodos de programación de robots.
Conocer los lenguajes RAPID y V+.

Unidad 7:

Conocer los criterios de implantación deun robot industrial.

Unidad 8:

Conocer las aplicaciones industriales de los robots y los sectores de aplicación.